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        1、培訓(xùn)過程中，如有部分內(nèi)容理解不透或消化不好，可免費在以后培訓(xùn)班中重聽；
        2、培訓(xùn)結(jié)束后,授課老師留給學(xué)員聯(lián)系方式,保障培訓(xùn)效果,免費提供課后技術(shù)支持。
        3、培訓(xùn)合格學(xué)員可享受免費推薦就業(yè)機會。

PX4無人機目標(biāo)識別及自主控制開發(fā)培訓(xùn)大綱

1、無人機建模

坐標(biāo)系及姿態(tài)表示、運動學(xué)及動力學(xué)模型、動力系統(tǒng)模型、模型參數(shù)測量及辨識

2、無人機控制

① PX4串級PID算法及常見控制算法介紹、Simulink仿真環(huán)境搭建

② PX4控制代碼講解及二次開發(fā)指導(dǎo) 、JMavSim仿真

3、Mavros入門

① ROS基礎(chǔ)、Mavlink及PX4基礎(chǔ)、Mavros代碼框架及接口介紹

② px4_commander工具包介紹及二次開發(fā)指導(dǎo) 、Gazebo仿真（含多機仿真）

4、自主無人機平臺搭建

① 硬件推薦及平臺搭建指導(dǎo)

② 室內(nèi)導(dǎo)航方法簡介及利用外部定位設(shè)備或SLAM進行自主定位

③ 實現(xiàn)簡易的自主飛行、位置環(huán)代碼替換、ROS多機下的編隊飛行

④ 實現(xiàn)目標(biāo)追蹤避障自主降落等上層任務(wù)

5、ROS與機器視覺基礎(chǔ)

① 圖像采集、顯示與ROS之間的接口、圖像在內(nèi)存中的存儲（顏色空間）介紹圖像輪廓

② 檢測、直線檢測、圓檢測、快速橢圓檢測

③ 相機標(biāo)定與內(nèi)參獲取

6、目標(biāo)檢測與跟蹤

① Haar級聯(lián)快速人臉檢測

② 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)目標(biāo)檢測器，F(xiàn)asterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等

③ 目標(biāo)檢測算法在TX2上的部署與剪枝

④ 目標(biāo)跟蹤算法介紹，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++

⑤ 目標(biāo)跟蹤算法在TX2上的部署

7、目標(biāo)狀態(tài)估計

① 二維碼相對于相機的位姿估計

② 地面目標(biāo)的位置、速度、加速估計

③ 基于深度相機的目標(biāo)位置、速度估計